Fundado em 1934 nas Caldas da Rainha, terra natal de José Malhoa, está localizado no Parque D. Carlos I e foi o primeiro edifício projetado para fins museológicos em Portugal. Integra o maior núcleo reunido de obras de José Malhoa e ainda coleções de pintura, desenho, escultura, cerâmica e medalhística dos séculos XIX- XX.

Inserido no Centro de Artes, projeto desenvolvido pela autarquia de Caldas da Rainha, foi inaugurado em Janeiro de 1985, após doação da coleção de arte do escultor António Duarte à sua terra natal. Correspondendo ao propósito do artista, além da área expositiva que contém grande parte da sua produção escultórica dispersa por várias salas e do núcleo de arte sacra, inclui um espaço para desenvolvimento dos projetos de outros artistas.